一般来说，更实用的方法如下：1）通过牺牲带宽来降低系统的增益。
2）增加了相位补偿，如超前校正。
3）为了降低高频段的增益，保持低频段的高增益，尽可能保证性能滞后校正。
4）改进被控对象，如增加内环，提高外环的稳定性。
总的来说，我们可以从三个方面来看：1。只要所有根轨迹都在s平面的左侧，就意味着无论系统参数如何变化，所有特征根都有负实部，那么系统是稳定的。在虚轴上表示临界稳定性，即连续振荡
3。如果所有的根轨迹都在s平面的右侧，说明无论选择什么参数，系统都是不稳定的。
用bode图判断稳定性的方法。
计算振幅等于1时2/s（）的相位角，2/s（）与负180度之差等于tw，就是临界稳定t
如果盲目追求所谓的高楼，不管整个执行系统能否匹配，这样的追求都是徒劳的。一般来说，人的外表是否好看不是一个单一的方面，但整体的“布局”是否也“合理”才是一个很好的搭配。无论采样速度和相关处理软件有多高，如果执行器的速度不匹配或相关处理系统不合理，都是无用的。尽管有这些联系，但这是一个系统工程。我们需要综合考虑一些相关因素，然后进行整体规划，然后通过调试发现一些不可预知的情况，然后进行处理。这样，我们就可以通过翻转的过程来逐步完善它们。
